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millidelta機(jī)器人由哈佛大學(xué)?Wyss 生物創(chuàng)新工程研究所和?John A. Paulson 工程與應(yīng)用科學(xué)學(xué)院（SEAS）的?Robert Wood 團(tuán)隊(duì)研發(fā)。該團(tuán)隊(duì)希望這款機(jī)器人能夠?yàn)榫?xì)的手術(shù)過程提供輔助。

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例如：在眼科手術(shù)中，可將MilliDelta安裝在手術(shù)工具末端，用于抵消醫(yī)務(wù)人員手部顫動(dòng)，以保證手術(shù)過程的順利完成。這樣的工具能夠降低手術(shù)中人為的過失，增加手術(shù)的穩(wěn)定性和成功率。

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millidelta機(jī)器人設(shè)計(jì)將微米精度與高速相結(jié)合。利用微加工技術(shù)和高性能復(fù)合材料，millidelta 集成了彎曲接頭和彎曲致動(dòng)器，因此可以高速、力量和微米精度進(jìn)行操作。這樣的功能使它能夠完成制造領(lǐng)域或醫(yī)藥領(lǐng)域的一系列微操作任務(wù)。

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此外，由于millidelta速度可達(dá)到每秒?0.45 米，加速度可達(dá)到每秒?215 米，這使它能夠以高達(dá)?75 赫茲的頻率進(jìn)行不斷地重復(fù)的運(yùn)動(dòng)。

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Millidelta機(jī)器人是Delta 機(jī)器人的新一代產(chǎn)品。Delta 機(jī)器人在?20 世紀(jì)?80 年代早期由瑞士洛桑聯(lián)邦理工學(xué)院（Refalen Clavel) 的?Reymond Clavel 教授領(lǐng)導(dǎo)的一個(gè)研究小組發(fā)明。

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Delta 機(jī)器人是一個(gè)由多個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈連接基座和末端感應(yīng)器并聯(lián)機(jī)器人。機(jī)器人的發(fā)動(dòng)機(jī)被固定在底座上，因?yàn)闄C(jī)身由輕質(zhì)復(fù)合材料制成，所以它的重量非常輕，這樣的設(shè)計(jì)使它進(jìn)行快速且精確的移動(dòng)。相對而言，大多數(shù)機(jī)器人設(shè)計(jì)的手臂是由固定線路和帶有發(fā)電機(jī)的關(guān)節(jié)組成，這種構(gòu)造會(huì)使增加機(jī)器人手臂的重量，這樣靈活性就沒有那么強(qiáng)。此外，Delta 機(jī)器人設(shè)計(jì)了一個(gè)與手臂連接的末端感應(yīng)器，使其與工作平臺(tái)保持平行。并且，Delta 機(jī)器人能夠定位人類要拿起的東西，這是它能夠較好的應(yīng)用在各種工廠中的原因。

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而新機(jī)器人設(shè)計(jì)的?millidelta 因?yàn)椴捎脧?fù)合材料層合板結(jié)構(gòu)的彎曲關(guān)節(jié)，所以可以跟全尺寸?Delta 機(jī)器人一樣靈活。不同的是，Delta 的測量為?15 x 15 x 20 mm（0.6 x 0.6 x 0.8 英寸）；這意味著millidelta 可以在?7 立方毫米的工作空間區(qū)里進(jìn)行精度高達(dá)?5 微米的操作。

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Millidelta機(jī)器人的出現(xiàn)，是機(jī)器人研發(fā)技術(shù)的升級，同時(shí)也是機(jī)器代替精細(xì)人工的一個(gè)重要進(jìn)步。